A cső idegrendszer törzsi részéből alakult ki. Az élőlények fejlettségével szerepe háttérbe szorul. A gerinccsatornában található. Nyaki-, háti-, ágyéki-, keresztcsonti- és farki részből áll. Az ágyéki szakasz 5 csigolyából áll. Felülről a 2. alatt már köteges lefutású, tehát nem tölti ki teljesen gerincvelő.

Szerkezete: kívülről gerincvelői burkok borítja. A rétegek között folyadék van. A folyadék feladata a védelem és a táplálás. A gerincvelő pillangó alakú szürke állományának közepén található a központi csatorna, melyben a gerincvelői folyadék folyik át. A szürke állomány sejtekből áll, s a gerincvelő belsejében található. Ezt veszi körül az idegsejtek nyúlványaiból álló fehér állomány. Ezeket szarvakra oszthatjuk: hátsó-, oldalsó-, első szarv. A hátsó érzőidegsejteket nem tartalmaz, csak átkapcsolót. Az oldalsó szarv a vegetatív szarv, az első pedig a mozgató. Ez mozgatóidegeket tartalmaz. Ezeket veszi körül az idegrostokat tartalmazó fehérállomány. Ennek hátsó kötegében az agyba menő felszállópályák vannak. Az oldalsó kötegben felszálló és leszállópályák találhatóak. Az első köteg pedig az agyból jövő leszállópályákat tartalmazza. A gerincvelői idegen keresztül mennek be az érzőidegek a hátsó gyökérbe, s itt jönnek ki az első gyökérből jövő mozgató rostok.

Az embereknek 31 pár gerincvelői idege van. Mindegyik egy hátsó érző gyökérrel, és egy első mozgató gyökérrel lép ki a gerincvelőből. Lefutása lehet tengelyszimmetrikus (vagy a jobb, vagy a baloldalt idegzi be), de lehet hálózatos is. Kilépése szelvényezett. A hátsó gyökerek gerincvelőhöz közel eső neuronjainak sejtestjei dúcot alkotnak, majd a gerincvelőtől távol eső szakaszon az első gyökérrel gerincvelői ideget alkotnak, amely ezáltal kevert ideggé válik, s behálózza az egész testet. A gerincvelői idegnek a végrehajtó működésben van szerepe. A vegetatív idegrendszer központjainak emeletszerű felépítésének alsó falán az oldalsó szarv központi vegetatív magjai állnak. A vegetatív idegek nemcsak az agytörzsből, hanem a gerincvelőből is kiléphetnek. Ez alól a nyaki szakasz a kivétel. A szerv falában lévő receptor a csigolyaközti dúcban lévő idegnek (érző) küld jelzést. Ez egy része az agy felé irányítja, más része a hátsó szarvba bejutva az oldalsó szarvba továbbítódik, ahol átkapcsolódik, majd az első szarvon át kijut a szürkeállományból, a gerincvelői idegen át elhagyja a gerincvelőt, majd a szerv előtt átkapcsolódik.